3HNE 07835-1 SMU-02, SERIAL MES. UNIT

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在ABB机器人中所有的控制流程都是基于以下的五种原理

· 调用另一程序（无返回值程序）并在执行该程序后，按指令继续执行；

· 基于是否满足给定条件，执行不同指令；

· 重复某一指令序列多次，直到满足给定条件；

· 移至同一程序中的某一标签；

· 终止程序执行过程。

ABB机器人工作模式分为手动模式和自动模式两种。

手动模式：主要用于调试人员进行系统参数设置、备份与恢复、程序编辑调试等操作，在手动减速模式下，运动速度限制在 250 mm/s 以下，要激活电机上电，必须按下使动按钮。

自动模式：主要用于工业自动化生产作业，此时机器人使用现场总线或者系统 I/O 与外部设备进行信息交互，可以由外部设备控制运行。

机器人工作模式通过控制器面板上的切换开关进行切换，如下图所示。示教器状态栏显示当前工作模式。

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