3HNE 07886-1 CABLE AC-AX MAIN

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坐标系种类

常用的机器人坐标系有：关节坐标系、大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系。

· 关节坐标系（Joint coordinates）

在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。在不要求工具中心点TCP（Tool Center Point）姿态时，可选择关节坐标系。

· 大地坐标系（World coordinates）

大地坐标系是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，如图 4.2 中的坐标系O0-X0Y0Z0，用于确定若干个机器人或外轴移动的机器人的位置。

· 基坐标系（Base coordinates）

基坐标系也称直角坐标系，是机器人其他坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。基坐标系是该款机器人的固有属性，在设计之初已经确定。

基坐标系的原点一般定义在机器人安装面与 转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手规则确定，如图 4.2 中的坐标系 O1-X1Y1Z1。但有些机器人厂商基坐标系的原点定义是不同的，如安川六轴机器人系列。

在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是重合的。

· 工具坐标系（Tool coordinates）

所有 ABB 机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，称为 Tool0。将Tool0 进行偏移后重新建立一个新坐标系，称为工具坐标系。工具坐标系用于调试员在调试机器人时，调整机器人位姿，如图中的坐标系 O2-X2Y2Z2。

· 工件坐标系（Workobject coordinates）

工件坐标系又称用户坐标系，是以基坐标系为参考，在工件上建立的坐标系。用于在机器人加工工件时，记录工件上各个点的位置，如图 4.2 中的坐标系 O3-X3Y3Z3。

工件坐标系的优点是：当机器人运行轨迹相同、工件位置不同时，只需更新工件坐标系即可，无须重新编程。

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